Construção datada de 958, quando a povoação de Vimaranes era vulnerável, além das possíveis incursões de forças Muçulmanas, oriundas da fronteira ao Sul de Coimbra, às incursões de Normandos, oriundos do mar do Norte em embarcações rápidas e ágeis, que assolavam as costas e o curso navegável dos rios na época.
É bem conhecido o trecho da carta de doação desse castelo aos monges, lavrada em Dezembro de 958, do qual consta essa decisão.
Acredita-se que a estrutura então erguida, sob a invocação de São Mamede, fosse bastante simples, composta por uma torre possivelmente envolta por uma cerca.
Pouco mais de um século passado, a povoação de Vimaranes encontrava-se entre os domínios doados pelo rei Afonso VI de Leão e Castela a D. Henrique de Borgonha, que formaram o Condado Portucalense.
O conde D. Henrique (1095-1112) e sua esposa, D. Teresa de Leão escolheram esta povoação e o seu castelo como residência.
O perímetro defensivo foi ampliando e reforçando.
Dentro dos muros do castelo resistiu D. Afonso Henriques (1112-1185), em 1127, ao assédio das forças do rei Afonso VII de Leão e Castela.
No campo vizinho, o castelo foi testemunha da Batalha de São Mamede (24 de junho de 1128) que, com a vitória de Afonso Henriques, deu origem à nacionalidade portuguesa.
Um facto curioso é que em 1836, um político liberal defendeu a demolição do castelo já que ele tinha servido como prisão política ao tempo de D. Miguel (1828-1834).
Tal proposta não foi aceite por apenas um voto.
Posteriormente, sob o reinado de D. Luís I o castelo foi classificado, por Decreto como Monumento Histórico de 1ª Classe.
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