O Castelo de Penela localiza-se na freguesia de São Miguel, Santa Eufémia e Rabaçal, na vila e município de Penela, Distrito de Coimbra, em Portugal.
Em posição dominante sobre uma colina calcária, integrava a chamada linha do Mondego, e tinha como função a de guarda avançada de Coimbra, à época da Reconquista.
De seus muros descortina-se uma bela vista da povoação, e ao longe, a Leste, da serra da Lousã.
Encontra-se classificado como Monumento Nacional desde 1910.
A origem da sua toponímia é controversa, atribuída por alguns autores a primitivos povos celtas.
Uma tradição local refere que, quando da conquista por D. Afonso Henriques (1112-1185), ao penetrar na povoação por meio de um estratagema, o soberano teria incitado os assaltantes exclamando: Coragem! Já estamos com o pé nela!
Parece mais correto, entretanto, compreender Penela como um diminutivo de penha, local eleito para a primitiva fortificação.
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